Накопленный эксплуатационный опыт во время испытаний ПЛ пр. 666 и 613С позволил более качественно составить тактико-технические задания на проектирование спасательного подводного снаряда (СПС) пр. 1837 и автономного рабочего снаряда (АРС) пр. 1839, технические проекты и рабочие чертежи которых разрабатывало ЦКБ "Лазурит" (главный конструктор Б.А.Леонтьев, главный наблюдающий от ВМФ А.И.Никитинский).

Одновременно со спасательными создавались и рабочие ПА, предназначенные для допоиска затонувших объектов в ограниченном районе, их обследования и обеспечения подъема. По сравнению со спасательными ПА на них более развиты средства визуального наблюдения, средства закрепления на грунте и затонувшем объекте, средства доставки тросов и шлангов и рабочие органы-манипуляторы.

Автономный рабочий снаряд (АРС) является самоходным обитаемым подводным средством, базирующимся на специально оборудованных судах и предназначенным для выполнения на глубинах до 500 м следующих работ:

- спасения личного состава затонувшх ПЛ и проведения необходимых работ в выгородках аварийно-спастельных устройств ПЛ совместно со СПС пр. 1837 и др.кораблями;

- установки и закрепления средств обозначения местонахождения затонувшей ПЛ и аппаратуры различного назначения;

- остропки различных затопленных объектов для подъема грузовыми средствами судна-носителя и подъема грузов массой до 500 кг за счет собственной плавучести;

- уничтожения затонувших объектов или вывода из строя их оборудования;

- допоиск затонувших ПЛ или других объектов после обнаружения поисковыми силами и их обследование.

Прочный корпус АРС разделен поперечной переборкой на два отсека. В отсеке управления расположены два поста управления (командира и механика). В районе поста командира установлен пульт управления движением, а также перископы, позволяющие осматривать посадочную площадку, зону действия манипуляторов и наблюдать за подводной обстановкой. Пост механика оборудован аппаратурой для управления механизмами, устройствами и системами.

В носовой части снаряда на настиле укладывается фигурный матрац и подушка для оператора, наблюдающего в иллюминаторы за работой манипуляторов и контролирующего подводную обстановку по курсу движения снаряда.

Второй отсек предназначен для размещения АБ, электродвигателей, внутренней дифферентной цистерны, гидронасосов, гидромоторов движительного комплекса, насосов систем гидравлики, осушительной и дифферентной систем с приводами и обслуживающей аппаратурой, преобразователя АПО-4-400 с аппаратурой управления.

АРС сохраняет работоспособность под водой при дифференте на нос 15 гр. и на корму 28 гр. и за счет собственной плавучести может поднимать груз массой 0,5 т.

Движительно-рулевой комплекс и источники электроэнергии идентичны таковым на СПС пр. 1837.

Опытный АРС АС-10 пр.1839 (командир — старший лейтенант Ю.С.Карелин) был сдан флоту в 1971 г. и в 1972-1973 гг. прошел опытную эксплуатацию на ЧФ. В этот период были проверены и отработаны все основные способы его использования. С 1973 по 1984 г. АС-10 систематически выполнял работы в интересах Гидрографической службы ЧФ (обследовались подводные каньоны в районах Пицунды, Адлера и Поти).

С учетом опыта эксплуатации АРС пр. 1839 и с целью повышения эффективности его использования при выполнения поставленных задач были созданы поисково-обследовательские ПА пр. 18392. На них устаревшее гидроакустическое и навигационное вооружение заменили на новое, а также модернизировали отдельные устройства. Головной ПА пр. 18392 вступил в строй в 1985 г.